Prähistorische Funde und Überreste von Bauten gibt es in Dartmoor im Überfluss. In den Kalkstein-Höhlen in der Nähe von Torquay, fanden sich die ältesten Spuren menschlicher Besiedlung in Großbritannien neben denen von Cheddar Gorge oder Kents Cavern.
Viele der archäologischen Fundkomplexe in Dartmoor stammen aus der Bronzezeit (2000 bis 500 v. Chr.) Es gibt hier mehr als in jedem anderen Teil von England. Über 2000 Steinkreise sind registriert, die für den Bau von Hütten angelegt wurden. Die schönsten Beispiele finden sich bei Grimspound. Die Bewohner werden als Glockenbecherleute (Beaker Folk) bezeichnet, wegen der unverwechselbaren Form ihrer Keramik, die in ihren Gräbern gefunden wurde. Fundgegenstände aus Metall sind dagegen rar, weil der saure Boden in Dartmoor sie zerstört hat, genauso wie die menschlichen Überreste.
Außer den Steinkreisen für den Hüttenbau sind noch andere Steinkreise sowie Steinreihen und Menhire, zu finden. Sie weisen häufig auf Gräber hin, wie am Down Tor. Die Bedeutung anderer ist jedoch nicht zu ergründen, obwohl es Erklärungsversuche gibt. In den Höhenlagen finden sich viele Überreste von Kultstätten aus der Bronzezeit sowie von eisenzeitlichen Befestigungen. Die größte Anlage, Hembury Fort, war wahrscheinlich bis zur Gründung des römischen Exeter die Hauptstadt eines britischen Volksstammes.
Devon - seit dem 8. Jahrhundert eine Grafschaft - musste zwischen 851 und 1003 die Raubzüge der Wikinger und Dänen über sich ergehen lassen. Die meisten der in angelsächsischer Zeit und nach der Eroberung von den Normannen erbauten Festungen, zum Beispiel Exeter, Barnstaple, Totnes und Lydford sowie Okehampton und Plympton, waren der Keimzellen für die späteren Städte.
Der 1951 eingerichtete Dartmoor-Nationalpark soll helfen, die Ursprünglichkeit des Gebietes zu erhalten, seine archäologischen Überreste, seine Flora, seine Fauna. 17000 Hektar oder 16 Prozent des Parks sind entweder als Naturschutzgebiete oder als Orte von „speziellem naturwissenschaftlichen Interesse“ ausgewiesen. Hinzu kommt der Schutz von 1000 ha bewaldeter Flächen. Im Gegensatz zu anderen Nationalparks untersteht der Dartmoor-Nationalpark nicht dem Rights of Way Act. Das heißt, der gesamte Park ist für Fußgänger zugänglich, sie müssen sich nicht an die bestehenden Wege und Straßen halten.
Der kommerzielle Druck und die dadurch bewirkten immer schnelleren Veränderungen im Dartmoor führten schon 1883 zur Gründung der Dartmoor Preservation Association. Noch heute spielt diese Organisation eine führende Rolle beim Schutz der natürlichen Lebensräume und bei der Erhaltung des freien öffentlichen Zugangs. In diesem Zusammenhang bemüht man sich vor allem auch um gute Beziehungen zu den privaten Landbesitzern. Das Land gehört zu großen Teilen dem Herzog von Cornwall, d.h., dem englischen Thronfolger Prinz Charles. 41 Prozent des Parks sind Gemeindeland, dessen Nutzung seit 1985 durch den Dartmoor Commons Act geregelt wird. Ein weiteres wichtiges Anliegen ist die Erhaltung der Tier- und Pflanzenarten.
Die karge Moorlandschaft von Dartmoor beflügelte immer wieder in besonderer Weise die Phantasie von Schriftstellern. Der Dichter N. T. Carrington aus Plymouth schrieb 1826 das Poem Dartmoor, das in dem Jahr um ein Haar den Preis der Royal Society of Literature gewonnen hätte, wäre es nicht verspätet eingereicht worden. König Georg IV. war so angetan von dem Werk, dass er dem Poeten 50 Guineas anweisen ließ. Eine schöne Beschreibung der Region gab R. D. Blackmore 1881 in einer seiner weniger bekannten Novellen, Christowell, a Dartmoor Tale. Überaus populär geworden ist der 1898 begonnene, die ganze Region einschließende Romanzyklus von Eden Phillpotts.
Am effektvollsten setze wahrscheinlich Sir Arthur Conan Doyle die Kargheit und die oft mystische Stimmung der Dartmoor-Landschaft in seinem Detektiv-Thriller Der Hund der Baskervilles ins Bild. Dartmoor ist außerdem der Ort der Handlung in der ebenfalls aus seiner Feder stammenden Kurzgeschichte Silver Blaze, die sich um Sherlock Holmes und Dr. Watson dreht. Sabine Baring-Gould durchstreifte, seinem ausgeprägten Hang zum Übersinnlichen folgend, in jungen Jahren allein die karge Dartmoorlandschaft.
